谁发明了带轮自适应手指清华大学还是日本崇城大学

在科技历史上，独立创造相同的东西是很有或许的，但是有时或许不是偶然，而是抄袭！

下图左面为清华大学研发的带轮自习惯手，右边为日本崇城大学（SOJO University）研发的带轮自习惯手指。

今日介绍我国、日本两国研讨人员在带轮自习惯欠驱动手指上的相同规划，请咱们判别这是独立创造的偶然，仍是后者抄袭了前者呢？

所以，首先要考虑的问题便是：

清华大学与日本崇城大学终究谁才是带轮自习惯欠驱动手指的最早创造人？

自习惯欠驱动手指

自习惯欠驱动手指使用单个电机驱动多个指段滚动，多个关节从根部到结尾顺次滚动，具有习惯不同形状尺度物体的才能，降低了传感、操控需求，取得更安稳的抓取作用。

自习惯欠驱动手指包络抓取物体的进程如下：

1. 日本崇城大学带轮自习惯手指

2014年的一天，我在阅读近年来宣布的机器人手指的论文时，找到日本崇城大学（SOJO University）计算机与信息科学系研讨者Alireza AHRARY宣布的论文：

标题为“带有被迫自习惯抓取的新欠驱动机器人手指及其在恢复中的使用”，宣布在2012年12月举办的IEEE/EMBS仿生工程与科学世界会议。

论文的英文摘要为：

This paper present a novel under-actuated robot finger mechanism, which has three phalanges and similar to a human finger with the capacity of easily arranging in multi series to realize a robot hand. The advantage of proposed finger is obtain more Degree-Of-Freedom (DOF) with less actuators and selfadaptive functionality under real life grasping without need for sensor feed back. The structure of proposed robot finger is briefly described and real world grasping experiment and its application to rehabilitation is also given.

摘要翻译如下：

提出了一种新式欠驱动机器人手指组织，该组织具有三个指段，与人手指类似，易于多个串联安置，完结了机器人手的功用。该办法的长处是在不需求传感器反应的情况下，在实在的抓取环境下，能够用更少的驱动器取得更多的自由度（DOF）和自习惯功用。扼要介绍了该机器人手指的结构，并给出了实践抓取试验及其在恢复中的使用。

论文宣称是新式欠驱动手指组织，但是，论文所介绍的手指设备与咱们早年创造的欠驱动手指组织完全相同！

论文介绍的所谓新式欠驱动手指组织如下：

图中，Motor-电机，MCP Joint-基关节，Pulley-带轮，PIP Joint-中部关节，Belt-传动带，DIP Joint-远关节。

近关节轴和远关节轴别离有一个带轮，带轮之间有传动带，带有绷簧和限位设备。

完结了单个电机驱动三个关节的欠驱动作用，具有自习惯抓取功用。

论文介绍了所研发的两款手指样机。

日本崇城大学研发的一款带轮自习惯手指自习惯抓取物体进程如下：

只用一个电机驱动，手指上的三个关节从根部到中部顺次滚动，终究完结了包络抓取作用。

日本崇城大学研发的第二款带轮自习惯手指如下：

抓取物体进程为：

在该论文的参考文献14篇中并没有说到咱们的专利或论文。

2. 清华大学带轮自习惯手指

完全相同的带轮自习惯欠驱动手指组织早在2007年就由清华大学2006级土木系本科生邱敏规划出来，2008年1月申请了我国创造专利，2010年7月取得授权。

邱敏（带轮自习惯手指创造人、2006级土木系本科生）

邱敏同学2006年考入清华大学机械系，大二转到土木系，本科结业后到中科院电子所读硕士，之后赴德国亚琛工大读博士。获博士学位。邱敏同学在大一至大二（2007-2008年）参与了清华学生研讨练习（SRT）方案，取得创造专利授权3项、2008年智能机器人与使用世界会议（ICIRA2008）最佳论文奖、2008年清华大学SRT优异项目一等奖。

2009年咱们在清华大学学报（自然科学版）宣布了学术论文介绍该手指：

论文写道：“为了完结自习惯抓取作用、拟人化外观和具有结尾强力抓取功用的机器人手,选用带轮传动、绷簧束缚和活动套接的中部指段，规划了一种新式欠驱动手指组织……”

规划的组织原理为：

详细规划的手指为：

选用带轮式自习惯欠驱动手指，构成的拟人机器人手如下，我将其简称为TH-3B手——清华3号手，其间字母B代表带轮（Belt）。

上述机器人手中既有选用带轮欠驱动组织的两关节手指（拇指），也有三关节手指（四指）。

2012年春季学期，清华大学学生李国轩（2007级机械系本科生，2011级机械系硕士生）、李博闻（2009级自动化系）研发出了带轮式直接自习惯欠驱动手（Directly Self-adaptive Underactuated Robot Hand），简称DISA手（也称为DSUA手）。

2012年头，清华大学张文增团队成功研发了带轮自习惯欠驱动机器人手

带轮自习惯手研发人员：李国轩、李博闻

李国轩同学2007年考入清华机械系，本科期间参与学生研讨练习（SRT）方案项目，取得首都高校机械立异规划大赛一等奖、清华SRT优异项目特等奖，2011年攻读硕士学位，宣布SCI论文4篇，取得创造专利授权8项，获德国亚琛工大双硕士学位，取得清华大学特等奖学金、优异硕士论文、优异硕士结业生。

李博闻同学2009年考入清华自动化系，本科期间参与学生研讨练习（SRT）方案项目，取得2010年机器人焊接智能化与自动化（RWIA2010）世界会议最佳论文奖、清华大学SRT优异项目特等奖、清华大学电子规划大赛特等奖。结业后赴美攻读约翰·霍普金斯大学硕士学位和博士学位。

清华研发的带轮自习惯手的视频：

DISA手：

DISA手操控系统原理：

DISA手完结一些手势动作：

DISA手抓取不同形状、尺度的物体：

DISA手在2012年规划与制作前沿世界会议（ICFDM2012）被评为十篇优异论文之一。

在世界期刊IJPEM宣布论文：

图中，1-电机，2-减速器，3-基座，4-榜首指段，5-第二指段，6-过渡轴，7-近关节轴，8-远关节轴，9-榜首锥齿轮，10-第二锥齿轮，11-榜首带轮，12-过渡带，13-第二带轮，14-传动带，15-第三带轮，16-榜首绷簧，17-第二绷簧

因而，能够作出如下定论：

清华大学早于日本崇城大学创造了带轮自习惯手指！

关于日本崇城大学是独立创造了相同的带轮自习惯手指，仍是抄袭了清华的规划，不能容易下定论，需求调查和剖析。

我觉得或许是独立创造，或许日本学者并没有看到咱们的效果，我乐意信任这是个偶然。你觉得呢？

该文章内容转载自先进机器人手，如有侵权请联络删去

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